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Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/2108/867

Title: Integrated control of active steering and electronic differentials in four wheel drive and steering vehicles
Authors: Marino, Riccardo
Stefano, Scalzi
Keywords: veicoli: dinamica
vehicle dynamics
quattro ruote sterzanti
sterzatura attiva
differenziali elettronici
autoveicoli: controllo
four wheel steering
active steering
electronic differentials
automotive control
Issue Date: 21-Apr-2009
Abstract: La tesi presenta nuovi risultati nel progetto integrato di sistemi di controllo per veicoli dotati di sterzatura attiva dell’asse anteriore e posteriore oppure veicoli dotati di differenziale elettronico e sterzatura attiva dell’asse anteriore. L’integrazione della sterzatura attiva dell’asse anteriore in veicoli autonomi dotati di visione artificiale è stata anch’essa analizzata. Per i veicoli con quattro ruote sterzanti si è mostrato che la dinamica della velocità laterale e quella di imbardata possono essere disaccoppiate asintoticamente rispetto ai relativi ingressi di riferimento senza dover ricorrere all’utilizzo di misure di accelerazione laterale, velocità laterale oppure osservatori per tali grandezze. Nella progettazione del controllo dei due angoli di sterzo si sono utilizzati due regolatori proporzionali integrali sulla misura d’errore della velocità di imbardata in aggiunta ad un ulteriore segnale di riferimento relativo alla velocità laterale. Il controllo proposto, o...
Description: 21. ciclo
URI: http://hdl.handle.net/2108/867
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