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Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/2108/507

Title: Control of underactuated mechanical systems via passivity-based and geometric techniques
Authors: Tornambè, Antonio
Ortega, Romeo
Grizzle, Jessy W.
Viola, Giuseppe
Keywords: nonlinear mechanical system
sistemi meccanici non lineari
underactuated systems
input-output decoupling
robotic locomotion
sistemi sottoattuati
disaccoppiamento ingressouscita
robotica bipede
Issue Date: 28-May-2008
Abstract: Il controllo di sistemi meccanici è attualmente uno tra i più attivi settori di ricerca, a causa delle diverse applicazioni di sistemi meccanici nella vita reale. Gli ultimi decenni hanno visto un accresciuto interesse nel controllo di sistemi meccanici sottoattuati. Questi sistemi sono caratterizzati dal possedere più gradi di libertà che attuatori, vale a dire, uno o più gradi di libertà non sono attuati. Questa classe di sistemi meccanici è molto rappresentata nella vita reale. Esempi ne sono navi, veicoli spaziali, veicoli sottomarini, elicotteri, automobili, robot mobili, robot spaziali e manipolatori sottoattuati. Questa tesi si concentra su differenti generalizzazioni di alcuni risultati esistenti sul controllo di questa classe di sistemi, presenti nel lavoro di A. Tornambè, R. Ortega e J. W. Grizzle, con i quali ho collaborato nei tre anni del dottorato. Questi risultati sono stati ottenuti usando due diversi approcci: quello basato sulla passività e quello geometrico....
Description: 20. ciclo
URI: http://hdl.handle.net/2108/507
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