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http://hdl.handle.net/2108/507
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| Title: | Control of underactuated mechanical systems via passivity-based and geometric techniques |
| Authors: | Tornambè, Antonio
Ortega, Romeo
Grizzle, Jessy W.
Viola, Giuseppe |
| Keywords: | nonlinear mechanical system
sistemi meccanici non lineari
underactuated systems
input-output decoupling
robotic locomotion
sistemi sottoattuati
disaccoppiamento ingressouscita
robotica bipede |
| Issue Date: | 28-May-2008 |
| Abstract: | Il controllo di sistemi meccanici è attualmente uno tra i più attivi settori di
ricerca, a causa delle diverse applicazioni di sistemi meccanici nella vita reale.
Gli ultimi decenni hanno visto un accresciuto interesse nel controllo di sistemi
meccanici sottoattuati. Questi sistemi sono caratterizzati dal possedere più
gradi di libertà che attuatori, vale a dire, uno o più gradi di libertà non sono attuati. Questa classe di sistemi meccanici è molto rappresentata nella vita reale.
Esempi ne sono navi, veicoli spaziali, veicoli sottomarini, elicotteri, automobili,
robot mobili, robot spaziali e manipolatori sottoattuati.
Questa tesi si concentra su differenti generalizzazioni di alcuni risultati esistenti sul controllo di questa classe di sistemi, presenti nel lavoro di A. Tornambè, R. Ortega e J. W. Grizzle, con i quali ho collaborato nei tre anni del dottorato. Questi risultati sono stati ottenuti usando due diversi approcci: quello
basato sulla passività e quello geometrico.... |
| Description: | 20. ciclo |
| URI: | http://hdl.handle.net/2108/507 |
| Appears in Collections: | Tesi di dottorato in ingegneria
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Description |
Size | Format |
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